研究者学術情報データベース

ヒライ　シンイチ
平井　慎一
HIRAI Shinichi

所属理工学部ロボティクス学科

職名教授

論文
1.	2023/11/08	An Evaluation System of Robotic End-Effectors for Food Handling │ Foods │ 12 (22) (共著)
2.	2023/01/31	口腔ケア教育のためのモデル換装が可能な口腔ケアシミュレータ │ 看護理工学会誌 │ 10,88-99頁 (共著)
3.	2022/04/22	Analytical Modeling of a Soft Pneu-Net Actuator Subjected to Planar Tip Contact │ (共著)
4.	2022/04/20	Analysis of Soft Contact in Force Sensing and Elastic Jumping │ Journal of Robotics and Mechatronics │ 34 (2),285-287頁 (共著)
5.	2022/02/16	Soft Resistive Tactile Sensor based on CNT-PDMS-Gel to Estimate Contact Force │ (共著)
6.	2022/01/13	Challenges and Opportunities in Robotic Food Handling: A Review │ Frontiers in Robotics and AI │ (共著)
7.	2021/08/20	A Soft Needle Gripper Capable of Grasping and Piercing for Handling Food Materials │ Journal of Robotics and Mechatronics │ 33 (4),935-943頁 (共著)
8.	2021/08	Comparative Study of Robotics Curricula, Open Access, 10.1109/TE.2020.3041667, Dec., 2020 │ IEEE Transactions on Education │ 64 (3),283-291頁 (共著)
9.	2021/06/04	Reducing the Influence of the Contact Area on a Soft Capacitive Force Sensor │ IEEE Robotics and Automation Letters │ 6 (3),5824-5831頁 (共著)
10.	2021/05/17	Measurement algorithm for oral care simulator using a single force sensor, Advanced Robotics │ 35 (11),723-732頁 (共著)
11.	2021/03/26	A Scooping-Binding Robotic Gripper for Handling Various Food Products │ Frontiers in Robotics and AI, 10.3389/frobt.2021.640805, Feb., 2021 │ (共著)
12.	2021/03	円形ソフトロボットにおける弾性外殻の変形形状解析 │ ばね論文集 │ (66),67-73頁 (共著)
13.	2020/08/19	Circular Shell Gripper for Handling Food Products │ (共著)
14.	2020/03	A dual-mode soft gripper for food packaging │ Robotics and Autonomous Systems │ 125 (共著)
15.	2020/03	力覚センサを用いた口腔ケアシミュレータのための計測アルゴリズムの構築 │ 看護理工学会誌 │ 7,59-67 (共著)
16.	2020/01	Soft Tactile Fingertip to Estimate Orientation and the Contact State of Thin Rectangular Objects │ IEEE Robotics and Automation Letters │ 5 (1),159-166 (共著)
17.	2019/10	柔軟物モデリングからソフトロボティックオートメーションへ │ 計測と制御「特集ソフトロボット機構の発祥と展開」 │ 58 (10),761-766 (単著)
18.	2019/09	Geometry Optimisation of a Hall-Effect-Based Soft Fingertip for Estimating Orientation of Thin Rectangular Objects │ Sensors │ 19 (18) (共著)
19.	2019/09	食品ハンドリング用ソフトロボットハンドの開発 │ 月刊ソフトマター「ロボットにおけるソフトマターの適用拡大」 │ ,10-12 (単著)
20.	2019/07	ソフトロボットハンドによる食品ハンドリング │ 日本ロボット学会誌「特集食品マニピュレーションのためのロボット技術」 │ 37 (6),489-494 (共著)
21.	2019/04	Adaptive Update of Reference Capacitances in Conductive Fabric Based Robotic Skin │ IEEE Robotics and Automation Letters │ 4 (2),2212-2219 (共著)
22.	2019/04	Wrinkled Soft Sensor With Variable Afferent Morphology │ IEEE Robotics and Automation Letters │ 4 (2),1908-1915 (共著)
23.	2019/03	振動駆動式マイクロ空気圧弁 │ フルードパワーシステム「ロボットに役立つフルードパワーの要素技術」 │ 50 (2),69-71 (単著)
24.	2019/01	センサ技術から見たソフトロボティクス │ 日本ロボット学会誌「特集ソフトロボティクス」 │ 37 (1),22-25 (共著)
25.	2018/12	Vibration Analysis of Food Material for Non-contact Viscoelasticity Measurement │ International Journal of Food Engineering │ 4 (4),283-287 (共著)
26.	2018/12	布地外装素材選定のための横ひずみを含む布地のモデル化方法 │ Journal of Textile Engineering │ 64 (6),169-174 (共著)
27.	2018/03	Towards Patient-Specific Medializing Calcaneal Osteotomy for Adult Flatfoot: A Finite Element Study │ Computer Methods in Biomechanics and Biomedical Engineering │ 21 (4),332-343 (共著)
28.	2017/12	Aerial pruning mechanism, initial real environment test │ Robotics and Biomimetics │ 4 (15) (共著)
29.	2017/12	Grasping state estimation of printable soft gripper using electro-conductive yarn │ Robotics and Biomimetics │ 4 (13) (共著)
30.	2017/11	Comparison of different soft grippers for lunch box packaging │ Robotics and Biomimetics │ 4 (10) (共著)
31.	2017/10	A Prestressed Soft Gripper: Design, Modeling, Fabrication, and Tests for Food Handling │ IEEE Robotics and Automation Letters │ 2 (4),1909-1916 (共著)
32.	2017/10	食品ハンドリング用ロボットハンド │ 計測と制御「特集ロボットマニピュレーション革命」 │ 56 (10),787-791 (単著)
33.	2017/06	Wrin'Tac: Tactile Sensing System with Wrinkle's Morphological Change │ IEEE Transactions on Industrial Informatics │ 13 (5),2496-2506 (共著)
34.	2017/04	振動駆動マイクロ空気圧弁 │ 計測と制御「特集人に寄り添う空気圧システムの現状と展望」 │ 56 (4),258-261 (単著)
35.	2017/01	Soft Gripper Dynamics Using a Line-Segment Model with an Optimization-Based Parameter Identification Method │ IEEE Robotics and Automation Letters │ 2 (2),624-631 (共著)
36.	2016/12	Design and Analysis of a Soft-Fingered Hand with Contact Feedback │ IEEE Robotics and Automation Letters │ 2 (Issue 2),491-498 (共著)
37.	2016/10	Force Analytic Method for Rolling Gaits of Tensegrity Robots │ IEEE/ASME Transactions on Mechatronics │ 21 (Issue 5),2249-2259 (共著)
38.	2016/07	偏平足の力学モデリングと手術シミュレーション │ インナービジョン「どこでも高度医療」実現のための先端ICT研究 │ 31 (7),37-39 (共著)
39.	2016/04	A Pinching Strategy for Fabrics Using Wiping Deformation │ Robotics │ 5 (10) (共著)
40.	2016/04	Magnetic and Mechanical Modelling of a Soft Three-Axis Force Sensor │ IEEE Sensors Journal │ 16 (13),5298-5307 (共著)
41.	2016/02	Development of a Novel Slip Haptic Display Device Based on the Localized Displacement Phenomenon │ IEEE Robotics and Automation Letters │ 1 (Issue 1),585-592 (共著)
42.	2015/10	Fictitious Target-Trajectory Forming Control for Redundant Manipulator and Active Regulation of Impulsive Forces │ Journal of Robotics and Mechatronics │ 27 (5),552-562 (共著)
43.	2015/01	A novel model for assessing sliding mechanics and tactile sensation of human-like fingertips during slip action │ Robotics and Autonomous Systems │ 63 (3),253-267 (共著)
44.	2014/04	2 リンクアームにおける逆運動学を利用しない手先位置制御－関節角仮想目標軌道とベル型速度プロファイル－ │ 日本ロボット学会誌 │ 32 (3),307-315 (共著)
45.	2014/01	Matching of Feature Points Based on TSSC Method from MR Images of Nonrigid Deformed Tissues │ Bio-Medical Materials and Engineering │ 24 (1),.1227-1237 (共著)
46.	2013/10	Flexible Fabric Sensor toward a Humanoid Robotic Skin: Fabrication, Characterization, and Perceptions │ IEEE Sensors Journal（Special Issue on Flexible Sensors and Sensing Systems） │ 13 (10),4065-4080 (共著)
47.	2013/09	Effect of Geometry Parameters of Saw-tooth Surface on the Feeding Velocity of Micro-parts │ IEEJ Trans. on Electrical and Electronic Engineering │ 8 (S1),102-105 (共著)
48.	2013/01	バックドライバビリティを有する拮抗腱駆動冗長関節ロボットの重力下での振り上げ到達運動 │ 日本ロボット学会誌 │ 31 (1),83-88 (共著)
49.	2012/12	A 3-D Nonhomogeneous FE Model of Human Fingertip Based on MRI Measurements │ IEEE Trans. on Instrumentation and Measurement │ 61 (12),3147-3157 (共著)
50.	2012/12	Experiment and Simulation of Micro-part Dynamics with Roughness Effect │ IEEJ Trans. on Electrical and Electronic Engineering │ 7 (Issue S1),S173-S178 (共著)
51.	2012/02	A Study on the Motion of Micro-Parts on a Saw-Tooth Surface by the PTV Method │ Journal of System Design and Dynamics │ 6 (1),73-80 (共著)
52.	2012/02	Finite Element Modeling and Physical Property Estimation of Rheological Food Objects │ Journal of Food Research │ 1 (1),48-67 (共著)
53.	2011/06	Development and Analysis of a Sliding Tactile Soft Fingertip Embedded With a Microforce/Moment Sensor │ IEEE Transaction on Robotics │ 27 (3),411-424 (共著)
54.	2011/02	Modeling and Analysis of a Frictional Sliding Soft Fingertip, and Experimental Validations │ Advanced Robotics │ 25 (3-4),291-311 (共著)
55.	2011/01	Modeling and Estimation of Rheological Properties of Food Products for Manufacturing Simulations │ Journal of Food Engineering │ 102 (Issue 2),136-144 (共著)
56.	2010/05	物理世界と情報世界をつなぐソフトインターフェース │ 日本ロボット学会誌, ロボティック・サイエンス論文特集号 │ 28 (4),503-511 (単著)
57.	2010/02	Miniaturization Design of Piezoelectric Vibration-Driven Pneumatic Unconstrained Valves │ Journal of Robotics and Mechatronics │ 22 (1),91-99 (共著)
58.	2009/12	フェムト秒レーザ・ダブルパルス加工による非対称表面を用いたマイクロパーツの輸送 │ 日本機械学会論文集C編 │ 75 (759),3267-3275 (共著)
59.	2009/12	視覚情報遅れを考慮した2指1自由度対ロボットハンドによる対向操り動作 │ 計測自動制御学会論文集 │ 45 (12),678-687 (共著)
60.	2009/11	摘み滑り動作を利用した布地の展開動作 │ 日本ロボット学会誌 │ 27 (9),1029-1036 (共著)
61.	2009/10	Miniaturized Unconstrained On-Off Pneumatic Poppet Valve - Experiment and Simulation - │ IEEE/ASME Transactions on Mechatronics │ 14 (Issue 5),626-635 (共著)
62.	2009/09	Physical Parameter Identification of Uniform Rheological Deformation Based on FE Simulation │ Transactions of Japanese Society for Medical and Biological Engineering │ 47 (1),1-6 (共著)
63.	2009/09	のこぎり歯形形状を有する表面によるマイクロパーツの輸送 (計測データに基づく接触モデルの定式化と凝着力の解析) │ 日本機械学会論文誌C編 │ 75 (752),942-949 (共著)
64.	2009/09	柔軟指による把持物体の姿勢制御 │ 日本機械学会論文集C編 │ 75 (757),2537-2546 (共著)
65.	2009/03	Submillimeter Micropart Feeding Along an Asymmetric Femtosecond-Laser-Microfabricated Surface │ Int. J. of Automation Technology │ 3 (2),151-156 (共著)
66.	2008/10	ボディの変形による跳躍の力学 │ 日本ロボット学会誌 │ 26 (7),833-840 (共著)
67.	2008/07	A Feature Matching-based Approach to Deformation Fields Measurement from MR Images of Non-rigid Object │ Int. J. of Innovative Computing, Information and Control │ 4 (7),1607-1615 (共著)
68.	2008/07	仮想レオロジー物体のリアルタイム変形シミュレーション │ 日本計算工学会誌「計算工学」 │ 13 (3),1865-1868 (単著)
69.	2007/12	マイクロフォース・モーメントセンサ埋め込み型柔軟指先の製作と圧縮実験による評価 │ 日本機械学会論文誌C編 │ 73 (736),3228-3233 (共著)
70.	2007/09	Feeding of Submillimeter-sized Microparts along a Saw-tooth Surface using only Horizontal Vibration: Effects of saw-tooth pitch, vibration frequency and humidity │ International Journal of Automation Technology │ 1 (1),27-34 (共著)
71.	2007/09	柔軟指による物体把持と操作における力学の実験的解明 │ 日本ロボット学会誌 │ 25 (6),951-959 (共著)
72.	2007/03	ロボットハンドによる把持・操り動作を実現する半球型ソフトフィンガの幾何学的・材料学的非線形性を考慮した弾性力モデル │ 日本ロボット学会誌 │ 25 (2),221-230 (共著)
73.	2007/02	ソフトフィンガ－型最小自由度ハンドを用いた把持・操り動作における安定把持効果 │ 計測自動制御学会論文集 │ 43 (2),135-144 (共著)
74.	2007/01	A Bond Graph Approach to the Analysis of Prosthesis for a Partially Impaired Hand │ ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control │ 129 (Issue 1),105-113 (共著)
75.	2007/01	のこぎり歯形形状を有する表面によるマイクロパーツの輸送 (マイクロパーツの輸送におけるダイナミクスの定式化) │ 日本機械学会論文誌C編 │ 73 (725),114-121 (共著)
76.	2007	レオロジー物体の動的変形シミュレーションと力学特性の同定 │ 日本食品機械工業会「ふーま」 │ 92,26-29 (単著)
77.	2006/12	Elastic Model of Deformable Fingertip for Soft-Fingered Manipulation │ IEEE Transactions on Robotics │ 22 (6),1273-1279 (共著)
78.	2006/12	Microparts Feeding by a Saw-Tooth Surface │ IEEE/ASME Transactions on Mechatronics │ 11 (6),671-681 (共著)
79.	2006/11	半球型ソフトフィンガを有する最小自由度2指回転関節ハンドによる準静的把持・操り動作 │ 日本ロボット学会誌 │ 24 (8),945-953 (共著)
80.	2006/10	粘弾性体の位置と変形の同時制御 - 一次元粘弾性体の位置決め可能性 - │ 日本ロボット学会誌 │ 24 (7),873-880 (共著)
81.	2006/06	Modeling and Stability Analysis of Dynamic Control Through a Soft Interface │ Journal of Robotics and Mechatronics │ 18 (3),242-248 (共著)
82.	2006/05	Crawling and Jumping by a Deformable Robot │ International Journal of Robotics Research │ 25 (5-6),603-620 (共著)
83.	2006/05	Detection of planar motion objects using Radon transform and one-dimensional phase-only matched filtering │ Systems and Computers in Japan │ 37 (5),56-66 (共著)
84.	2006/05	結び目理論に基づく線状物体の結び/締め操作の定性計画 │ 日本ロボット学会誌 │ 24 (4),523-532 (共著)
85.	2006/04	Knotting/Unknotting Manipulation of Deformable Linear Objects │ International Journal of Robotics Research │ 25 (4),371-395 (共著)
86.	2006/04	ソフトインターフェースを介した動的な物体操作における連続離散時間系を基にした安定性解析 │ 日本ロボット学会誌 │ 24 (3),349-355 (共著)
87.	2006/04	柔軟ロボットの変形を用いた移動と跳躍 │ 日本ロボット学会誌 │ 24 (3),378-387 (共著)
88.	2006/03	ロボットハンドによる物体操作のための半球型柔軟指の静的弾性モデル │ 日本機械学会論文誌C編 │ 72 (715),872-878 (共著)
89.	2006/03	移動跳躍ソフトロボット「KOHARO」 │ 日本ロボット学会誌 │ 24 (2),198 (共著)
90.	2005/09	FPGAによる仮想レオロジー物体のリアルタイム変形シミュレーション │ 日本バーチャルリアリティ学会論文誌 │ 10 (3),443-452 (共著)
91.	2005/08	Realtime FPGA-Based Vision System │ Journal of Robotics and Mechatronics │ 17 (4),401-409 (共著)
92.	2005/07	空気圧アクチュエータ用小型比例制御弁の開発 -小型化と応答性のトレードオフの検討- │ 油空圧技術 │ 44 (7),46-50 (共著)
93.	2005/04	のこぎり歯形形状を有する表面によるマイクロパーツの輸送 │ 日本機械学会論文誌C編 │ 71 (704),1169-1176 (共著)
94.	2005/04	結び／解き操作を含めた線状物体のマニピュレーション │ 日本ロボット学会誌 │ 23 (3),344-351 (共著)
95.	2004/10	FPGAベースリアルタイムビジョン │ 日本ロボット学会誌 │ 22 (7),873-880 (共著)
96.	2004/10	ラドン変換と一次元位相限定相関を用いた複数物体の平面運動検出 │ 電子情報通信学会論文誌 │ J87-D2 (10),1963-1972 (共著)
97.	2004/03	Static Modeling of Linear Object Deformation Based on Differential Geometry │ International Journal of Robotics Research │ 23 (3),293-311 (共著)
98.	2004/03	片側ラドン変換を用いた平面運動検出 │ 日本ロボット学会誌 │ 22 (2),207-214 (共著)
99.	2003/03	ハプティックビジョンに基づく能動的レオロジー物体モデリングのための粘弾性パラメータ抽出 │ 日本バーチャルリアリティ学会論文誌 │ 8 (3),237-246 (共著)
100.	2003/03	結び目形状を含めた線状物体の変形モデリング │ 日本バーチャルリアリティ学会論文誌 │ 8 (3),287-294 (共著)
101.	2003/03	実時間計算可能な仮想レオロジー物体の構築 │ 日本バーチャルリアリティ学会論文誌 │ 8 (3),247-254 (共著)
102.	2003	コンピュータ・ビジョン・システムの設計 │ Design Wave Magazine │ 2,46-57 (共著)
103.	2003	レオロジー物体の動的変形シミュレーション │ 日本食品機械工業会「ふーま」 │ 79 (単著)
104.	2002/10	成形過程モデルを用いたレオロジー物体の成形制御 │ 日本ロボット学会誌 │ 20 (7),717-724 (共著)
105.	2002/04	複数の単一運動チューブから構成される空気圧群アクチュエータの開発 │ 日本ロボット学会誌 │ 20 (3),299-306 (共著)
106.	2001/04	形状制御のためのレオロジー物体の変形推移グラフ │ 日本ロボット学会誌 │ 19 (3),387-394 (共著)
107.	2001/03	Micro fabricated tunable bending stiffness devices │ Sensors and Actuators A: Physical │ 89 (Issues 1-2),119-123 (共著)
108.	2001	Modeling of Shape Bifurcation Phenomena in Manipulations of Deformable String Objects │ International Journal of Advanced Robotics │ 15 (8),833-846 (共著)
109.	2001	知能ロボットとシステムLSI │ 計測と制御 │ 40 (12),857-864 (単著)
110.	2000/11	形状制御のためのレオロジー物体の変形モデリング │ 日本ロボット学会誌 │ 18 (8),1141-1148 (共著)
111.	2000/07	面状柔軟物体上の複数点の間接的同時位置決め作業の解析とプランニング │ 日本ロボット学会誌 │ 18 (5),675-682 (共著)
112.	2000/01	Indirect Simultaneous Positioning of Deformable Objects with Multi Pinching Fingers Based on Uncertain Model │ Robotica │ 18 (1),3-11 (共著)
113.	2000	柔軟物ハンドリング │ システム/制御/情報 │ 44 (11),653-658 (単著)
114.	1999/03	伸縮柔軟物体上の複数点の間接的同時位置決め作業の実現 │ 日本ロボット学会誌 │ 17 (2),282-290 (共著)
115.	1999/01	組立作業のためのコンプライアントハンドの設計手法 │ 日本機械学会論文集C編 │ 65 (629),409-415 (共著)
116.	1999/01	凸多面錐理論に基づくマニピュレーションの運動学・静力学とそのマニピュレーション計画問題への応用 │ 日本ロボット学会誌 │ 17 (1),68-83 (単著)
117.	1998/06	Transferring Human Motion to Mechanical Manipulator in Insertion of Deformable Tubes │ Journal of Robotics and Mechatronics │ 10 (3),209-213 (単著)
118.	1998/05	変形形状制御のための編み地のモデリング │ 日本ロボット学会誌 │ 16 (4),553-560 (共著)
119.	1998/04	組立作業のためのパッシブコンプライアンスの設計 │ 日本機械学会論文集C編 │ 64 (620),1464-1471 (共著)
120.	1998/02	Bounded Force Closureに基づく変形しやすい物体の把持に関する静力学的解析 │ 日本機械学会論文集C編 │ 64 (618),508-515 (共著)
121.	1998	展望：柔軟物操作 │ 日本ロボット学会誌 │ 16 (2),136-139 (単著)
122.	1997/11	変形しやすい管状物体の挿入作業における人間の運動と作業状態識別則のロボットマニピュレータへの移植 │ 日本ロボット学会誌 │ 15 (8),1172-1179 (共著)
123.	1997/04	薄板状物体のマニピュレーションにおける曲げ変形操作の静力学的解析 │ 日本機械学会論文集C編 │ 63 (608),1102-1109 (共著)
124.	1996/10	ワーク固定におけるフィクスチャ配置パターンのモデルベース生成 │ 日本機械学会論文集C編 │ 62 (602),376-383 (共著)
125.	1995/03	修正可能性を考慮したアドミタンス行列パラメータの設計 │ 日本ロボット学会誌 │ 13 (3),433-440 (共著)
126.	1994	Identification of Contact States Based on a Geometric Model for Manipulative Operations │ Advanced Robotics │ 8 (2),139-155 (単著)
127.	1993/10	Kinematics and Statics of Manipulation Using the Theory of Polyhedral Convex Cones │ International Journal of Robotics Research │ 12 (5),434-447 (共著)
128.	1993	組立作業におけるタスク理解 │ システム/制御/情報 │ 37 (10),592-598 (単著)
129.	1990/02	組立作業における接触状態の位置・力信号の解釈による識別とモデルをもとにした識別手続きの自動生成 │ 計測自動制御学会論文集 │ 26 (2),103-110 (共著)
130.	1988/12	凸多面錐理論を用いたマニピュレーションの運動学とその把握および組立作業への応用 │ 計測自動制御学会論文集 │ 24 (12),1284-1291 (共著)
131.	1988/04	組立作業における物体の接触状態遷移に関する運動学的解析とそのネットワーク表現の自動生成 │ 計測自動制御学会論文集 │ 24 (4),406-413 (共著)