研究者学術情報データベース

ゲン　ソウコウ
玄　相昊
HYON Sang Ho

所属理工学部ロボティクス学科

職名教授

学会発表
1.	2022/12/13	1本の光ファイバFBGセンサによるロボットアームの状態推定と制御 (第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会)
2.	2022/12/13	スパーリングロボットの開発（第1報）：コンセプトと自走台車の製作 (第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会)
3.	2022/12/13	脚車輪型プラットフォームCRAWHELによる接触力と車輪接触点速度を同時決定可能な軌道追従制御 (第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会)
4.	2022/12/13	水圧双腕マニピュレータの設計 (第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会)
5.	2022/12/13	増圧式空気液圧トランスミッションによる水圧ロボットアームの位置制御実験 (第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会)
6.	2022/12/13	油圧回路MHSBによる3軸マニピュレータのトルク制御と位置追従制御 (第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会)
7.	2022/05/27	Hydraulic servo booster for serially configured modular robots (IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA))
8.	2021/12/15	2関節油圧モジュラーロボットの試作と合体制御 (第22回システムインテグレーション部門講演会)
9.	2021/12/15	AHSBで駆動される水圧ロボットアームのセンサレス位置制御 (第22回システムインテグレーション部門講演会)
10.	2021/12/15	モジュラー油圧回路MHSBによる2リンクマニピュレータのトルク制御 (第22回システムインテグレーション部門講演会)
11.	2021/12/15	空油増圧器で駆動される静油圧トランスミッションAHSTの解析 (第22回システムインテグレーション部門講演会)
12.	2021/12/15	軽量な水圧駆動水中ロボットアームの設計と基礎実験 (第22回システムインテグレーション部門講演会)
13.	2021/12/15	水中ロボットのための回転軸と軸受の性能試験方法の検討 (第22回システムインテグレーション部門講演会)
14.	2021/10	Modular Hydraulic Servo Booster for Multi-Axis Robots (The 11th JFPS International Symposium on Fluid Power)
15.	2021/09/09	不整地作業用脚車輪型プラットフォームCRAWHELの開発 (第39回日本ロボット学会学術講演会)
16.	2021/06/24	新油圧回路H2SB+による単関節アームの位置軌道追従 (日本フルードパワーシステム学会講演会春季大会)
17.	2020/12/16	水圧ロボットアームの空油圧サーボブースターによるインピーダンス制御 (第21回システムインテグレーション部門講演会)
18.	2020/12/16	変形ダボで結合する単関節油圧モジュラーロボットの設計 (第21回システムインテグレーション部門講演会)
19.	2020/10/09	水圧ロボットアームの空油サーボブースターによる遠隔トルク制御 (第38回日本ロボット学会学術講演会)
20.	2020/10/09	多軸ロボットのための油圧ハイブリッドサーボシステムH2SB+ (第38回日本ロボット学会学術講演会)
21.	2019/11/21	空気圧で操作する水圧アクチュエータ (2019年秋季フルードパワーシステム講演会講演論文集)
22.	2019/09/03	単関節モジュールを用いた分解組立が容易な油圧ロボットの開発 (第37回日本ロボット学会学術講演会)
23.	2019/03	ヒューマノイドのバランス制御における足首トルク入力と腰トルク入力の最適統合 (第24回ロボティクスシンポジア講演論文集)
24.	2019/03	全身トルク制御による適応二足歩行の実験的検証 (第24回ロボティクスシンポジア講演論文集)
25.	2018/12	ガウス過程回帰による油圧マニピュレータの位置・トルク追従性の向上 (第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会)
26.	2018/12	モデルベースの強化学習による油圧ロボットの運動学習 (第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会)
27.	2018/12	全身トルク制御可能な油圧二脚ロボットを用いた揺動外乱に対する立位安定化制御実験 (第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会)
28.	2018/12	油圧ハイブリッドマニピュレータのトルク制御のためのリリーフ制御 (第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会)
29.	2018/12	油圧ハイブリッドマニピュレータの試作（第 2 報）：旋回軸の追加とシステム再構築 (第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会)
30.	2018/12	油圧駆動式平面二足走行ロボットの開発 (第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会)
31.	2018/12	油圧式4脚4輪移動ロボットの全身運動制御 (第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会)
32.	2018/09	油圧二足歩行ロボットを用いた不安定面上の適応静歩行による受動性に基づいた最適接触力制御の実験的検証 (第36回日本ロボット学会学術講演会)
33.	2017/09	中空ねじりコイルばね配管の油圧駆動ロボットへの適用 (第35回日本ロボット学会学術講演会)
34.	2017/05	バランス制御実験のための簡易の簡易的なトルク制御型油圧ロボットの開発 (ロボティクス・メカトロニクス講演会2017)
35.	2017/05	油圧サーボアクチュエータとゴム人工筋の並列結合による衝撃トルク吸収 (ロボティクス・メカトロニクス講演会2017)
36.	2017/05	油圧式４脚歩行ロボットRL-A1の対称歩行制御による転倒回避と歩行 (ロボティクス・メカトロニクス講演会2017)
37.	2016/09	共有潜在空間を用いたカルバック・ライブラー動的見まね学習 (第34回日本ロボット学会学術講演会)
38.	2016/09	実ロボットによるKL制御に基づく運動制御 (第34回日本ロボット学会学術講演会)
39.	2016/09	油圧ハイブリッドサーボによる新しいロボットの提案 (第34回日本ロボット学会学術講演会)
40.	2016/09	油圧ハイブリッドサーボコントローラと片ロッドスライダーへの適用 (第34回日本ロボット学会学術講演会)
41.	2016/09	油圧ハイブリッドマニピュレータの試作 (第34回日本ロボット学会学術講演会)
42.	2016/09	油圧パワーユニット搭載型脚車輪ロボットRL-W1の開発 (第34回日本ロボット学会学術講演会)
43.	2016/09	油圧式４脚歩行ロボットRL-A1 の自立化：パワーユニットの搭載 (第34回日本ロボット学会学術講演会)
44.	2015/12	トルク制御型ヒューマノイドロボットへのモデル予測制御の導入 (第33回日本ロボット学会学術講演会)
45.	2015/10	油圧サーボ技術によるロボット研究の展開 (NACHI油圧セミナー2015)
46.	2015/09	カルバック・ライブラー制御に基づく動的バランスを考慮した見まね学習法 (第33回日本ロボット学会学術講演会)
47.	2015/09	圧力補償を用いた油圧アームの位置制御 (第33回日本ロボット学会学術講演会)
48.	2015/05	ヒューマノイドロボットから精密プレスまで：油圧の新しい使い方 (第59回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI'15))
49.	2015/05	空電ハイブリッド駆動ロボットの外力フィードバック補正によるトルク制御性能の改善 (ロボティクス・メカトロニクス講演会2015)
50.	2015/05	柔らかいヒューマノイドロボットにおける視覚フィードバック姿勢制御 (ロボティクス・メカトロニクス講演会2015)
51.	2015/05	増圧による精密油圧サーボと空気圧サーボ技術 (ロボティクス・メカトロニクス講演会2015産学連携企画)
52.	2015/05	油圧サーボ技術によるタフで高性能なスポーツロボ、フィールドロボの開発 (ロボティクス・メカトロニクス講演会2015産学連携企画)
53.	2015/05	油圧ハイブリッドサーボブースターによる10トンプレスの精密制御 (ロボティクス・メカトロニクス講演会2015)
54.	2015/05	油圧駆動ヒューマノイドロボットRL-H2の設計 (ロボティクス・メカトロニクス講演会2015)
55.	2015/05	油圧式４脚ロボットRL-R1の機構設計と脚部の試作 (ロボティクス・メカトロニクス講演会2015)
56.	2015/05	力制御可能な油圧ショベルによる脚ロボットの性能評価試験 (ロボティクス・メカトロニクス講演会2015)
57.	2014/12	油圧式2足歩行ロボットRL-H1Tによるバランス制御 (第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2014))
58.	2014/11	空電ハイブリッド駆動によるバランスアシストロボット (JFPS平成26年度オータムセミナー「医療・福祉・介護分野でのフルードパワーを利用したロボティクス」)
59.	2014/09	圧力補償を用いた油圧システムの位置制御 (第32回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集)
60.	2014/05	Ground contact detection using air pressure sensors for biped walking (2014 JSME Conference on Robotics and Mechatronics)
61.	2014/05	エアハイドロサーボ（第１報）：原理とシミュレーション (平成26年春季フルードパワーシステム講演会講演論文集)
62.	2014/05	エアハイドロサーボ（第２報）：サーボプレスへの適用 (平成26年春季フルードパワーシステム講演会講演論文集)
63.	2014/05	圧力補償による油圧サーボアクチュエータの力制御 (平成26年春季フルードパワーシステム講演会講演論文集)
64.	2014/05	油圧駆動ヒューマノイドロボットの腕部の設計 (ロボティクス・メカトロニクス講演会2014講演論文集)
65.	2014/05	油圧式４脚歩行ロボット RL-A1 の開発 (ロボティクス・メカトロニクス講演会2014講演論文集)
66.	2014/02/23	新しい油圧で切り開く実用ロボット研究開発 (早稲田大学グローバルロボットアカデミアシンポジウム・卓越成果報告会)
67.	2013/12	柔軟な全身接触力制御による４脚歩行ロボットの不整地転倒回避 (第14回システムインテグレーション部門講演会(SI2013))
68.	2013/11	Development of torque-controlled hydraulic robot platforms (IEEE/RSJ IROS Workshop on New Applications of Hydraulic Actuation for Fast, Powerful, Efficient, Compact, and Compliant Robots)
69.	2013/11	Hydraulic servo drive for legged robots and industrial machinery (IEEE/RSJ IROS Workshop on New Applications of Hydraulic Actuation for Fast, Powerful, Efficient, Compact, and Compliant Robots)
70.	2013/09	ブースト型純油圧ハイブリッドによるサーボショベルの提案 (第31回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集)
71.	2013/09	油圧ショベルの力制御と零化空間を利用したオペレータ操作 (第31回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集)
72.	2013/09	油圧式軽量高速2足歩行ロボットの設計製作 (第31回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集)
73.	2013/05/10	From legged robots to hydraulic servo press: the design, control, and education, (IEEE International Conference on Robotics and Automation, Workshop)
74.	2013/05/10	Hybrid drive for torque-controlled exoskeleton and humanoid robots (IEEE International Conference on Robotics and Automation, Workshop)
75.	2013/05	空電ハイブリッド式軽量外骨格ロボットの開発 (平成25年春季フルードパワーシステム講演会)
76.	2013/05	新しい純油圧ハイブリッドサーボ（第１報）：原理と油圧プレスへの適用 (平成25年春季フルードパワーシステム講演会)
77.	2013/05	油圧式軽量２足歩行ロボットの開発（第１報）：機構設計とシミュレーション (平成25年春季フルードパワーシステム講演会)
78.	2013/05	油圧式軽量２足歩行ロボットの開発（第２報）：力サーボ駆動試験 (平成25年春季フルードパワーシステム講演会)
79.	2013	From Legged Robots to Hydraulic Servo Press (The Design, Control, and Education, IEEE ICRA, Workshop)
80.	2012/11/29	Compliant humanoid control: Challenge to uncertainty (IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Workshop)
81.	2012	Tendon-spring model of pneumatic-electric hybrid actuator for exoskeleton robot (第30回日本ロボット学会学術講演会)
82.	2012	オンライン接触ヤコビアン推定と重心状態予測によるヒューマノイドロボットのバランス制御 (第55回自動制御連合講演会)
83.	2012	トルク制御可能な空電ハイブリッド外骨格ロボットXoR2 の開発と自律バランス制御 (第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会)
84.	2012	強化学習を用いた倒立振子の振り上げと安定化 (第55回自動制御連合講演会)
85.	2012	柔軟な力制御によるミニショベル掘削作業の知化に関する調査研究 (建設施工と建設機械シンポジウム)
86.	2012	油圧式４脚走行ロボットの床反力制御と姿勢制御 (第55回自動制御連合講演会)
87.	2012	力仕事のパートナーとしてのコンパクト油圧式ロボット台車の提案 (建設施工と建設機械シンポジウム)
88.	2011/12	Hybrid drive exoskeleton robot: Compliant control and system identification (IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Workshop)
89.	2011	EMGに基づくロボットハンド制御のためのユーザー適応型筋電インタフェース (第34回日本神経科学会)
90.	2011	Learning a Stylistic Model of Myoelectric Signals for User-Adaptive EMG-based Robotic Control (第29回日本ロボット学会学術講演会)
91.	2011	外骨格ロボットと人のインタラクションを通じたフィードフォワードアシストモデルの学習 (第34回日本神経科学会)
92.	2010/05	Active force control for compliant hydraulic robots (IEEE International Conference on Robotics and Automation, Workshop)
93.	2010	eMOSAIC Model for Humanoid Robot Control (第33回日本神経科学会)
94.	2010	On-line stylistic prediction for human periodic motions (第33回日本神経科学会)
95.	2010	トルク制御が可能なハイブリッド駆動式軽量歩行ロボットの開発 (第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会)
96.	2010	パラメトリック運動学習プリミティブ：規範軌道の多様性を考慮した見まね学習 (第28回日本ロボット学会学術講演会)
97.	2010	ヒトと運動アシストロボットにおける共通の状態空間の抽出：外骨格ロボット制御への応用 (第13回情報論的学習理論ワークション)
98.	2010	ヒューマンロボットインタラクションのための個人適応型オンライン人動作予測 (第15回ロボティクスシンポジア)
99.	2010	規範軌道の多様性を考慮した非線形力学系による運動記述の学習法：ロボットによる見まね学習への応用 (第13回情報論的学習理論ワークション)
100.	2010	歩行・姿勢リハビリテーションのための空電ハイブリッド式外骨格ロボットの開発 (第33回日本神経科学会)
101.	2010	歩行・姿勢リハビリテーションのための空電ハイブリッド式外骨格ロボットの提案 (ニューロコンピューティング研究会)
102.	2010	模倣学習のための明確なラベル付けのない運動プリミティブの抽出 (第33回日本神経科学会)
103.	2009/06	ヒューマノイドロボットを用いて様々な負荷環境における姿勢調節メカニズムを探求する (第46回日本リハビリテーション医学会学術集会,先端シンポジウム「宇宙からみたリハビリテーション医学」)
104.	2009/05	Iterative learning of dynamic full-body motions anchored by joint trajectories (IEEE ICRA2009 Workshops on Approaches to Sensorimotor Learning on Humanoid Robots)
105.	2009/02	柔らかいヒューマノイドロボットの動的運動制御 (知能ロボットの最前線)
106.	2009/01	ヒューマノイドロボットの全身運動学習 (計算脳プロジェクト終了シンポジウム)
107.	2009	Hierarchical control posture and walking (第53回システム制御情報学会研究発表講演会)
108.	2009	タスクを考慮した特徴抽出とシステム同定 (第32回日本神経科学大会)
109.	2009	ヒトの転倒回避戦略を柔らかいヒューマノイドロボットに実装する (第32回日本神経科学大会)
110.	2009	階層型強化学習による二足歩行ロボットの学習 (第32回日本神経科学大会)
111.	2009	個性を考慮した周期的全身運動のオンライン予測 (第12回情報論的ワークショップ(IBIS 2009))
112.	2009	個性を考慮した周期的全身運動の予測 (第27回日本ロボット学会学術講演会)
113.	2009	部分空間法と重力補償による運動アシストのモデル推定 (第27回日本ロボット学会学術講演会)
114.	2008/07	ヒューマノイドロボットの動的運動制御 (柔軟体の観測・操作の統合学創成研究会)
115.	2007/07	ハミルトン系の対称性を利用した走歩行ロボットの制御 (非線形問題セミナー)
116.	2007/07	対称性と受動性に基づく歩容生成と安定化制御 (「歩行の数理」研究会)