研究者学術情報データベース

（最終更新日 : 2022-07-08 16:33:41）　

ワダ　タカヒロ
和田　隆広
WADA Takahiro

所属総合科学技術研究機構

職名教授

その他所属
1.	総合科学技術研究機構ロボティクス研究センター

学歴
1.	～1999/03	立命館大学理工学研究科総合理工学専攻博士後期課程修了博士（工学）
2.	～1994/03	立命館大学理工学部機械工学科卒業
3.	～1996/03	立命館大学理工学研究科情報システム学専攻修士課程修了

職歴
1.	2012/04/01	立命館大学情報理工学部知能情報学科教授
2.	2012/04/01	国立大学法人香川大学客員教授
3.	2007/04/01 ～ 2012/03/31	香川大学工学部知能機械システム工学科准教授
4.	2006/07 ～ 2007/01	Visiting Scholar │ │ University of Michigan Transportation Research Institute (UMTRI)
5.	2003/04/01 ～ 2007/03/31	香川大学工学部知能機械システム工学科助教授
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委員会・協会等
1.	2017/01	IEEE System, Man, and Cybernetics Society Chair of IEEE SMC Technical Committee on Shared Control
2.	2017/11	国土交通省自動車局第6期先進安全自動車（ASV）推進検討会　将来技術実用化分科会
3.	2013/10	IEEE System, Man, and Cybernetics Society IEEE SMC Technical Committee on Shared Control
4.	2012/11 ～ 2014/01	計測自動制御学会システム情報部門学術講演会現地実行委員長
5.	2014/04	日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門運営委員会委員

所属学会
1.		計測自動制御学会
2.		日本ロボット学会
3.		自動車技術会
4.		IEEE (RAS, ITSS, SMC)
5.		日本機械学会
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研究テーマ
1.	感覚運動系のモデリングと機械システムの運動制御への応用
2.	ドライバ状態推定と運転支援システムへの応用
3.	動揺病（車酔い）のモデリングと快適な車両運動制御への応用
4.	運転者の衝突リスク感覚のモデリングと運転支援システムへの応用
5.	階段昇段可能な大腿義足の開発
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研究概要
本研究室では，リハビリテーションロボット，義足システム，自動車・建機等の操縦型機械など，人間との物理的インタラクションを有する知能機械システム，ロボットを主な研究対象としています．このような操縦型ロボット，人間と密に接する機械システムでは，「人が快適に感じる車両の運動とは何か？」，「歩きやすい義足の制御方法とは何か？」，「操縦しやすいロボットとは何か？」という疑問にも答える必要があります．この疑問は制御理論では答えることはできません．本研究室では，これらに答える理論を構築するために，ヒューマンモデリング（Biological cybernetics)の研究を行い，運動制御等へ展開しています．例：人間の運動知覚の計算モデル　　車酔いを予測する計算モデル　　感覚運動系の計算モデルまた，ロボティクス・制御理論の発展に伴ってロボットが担える作業は増えてきましたが，実現できない作業・機能も多く存在します．例えば，人間との物理的インタラクションが存在するリハビリテーションロボットでは，ユーザの運動次第ではロボットが暴走する場面も存在するという意味で安全な動作は保証されていません．また従来型の滑らかな制御では，位置決め誤差が厳密に零になるのは無限に時間が経過した後であり（永年に厳密に零にならない），有限時間で誤差が零になる制御は，我々人類の手に入っていません．我々はこのようなロボットの有限時間安定化を含め，ロボットの新しい制御則を理論証明と共に研究しています．安定性理論証明は，地味だけども学術上かつ実用上も重要です．例：ロボットの有限時間整定制御　　リハビリレーションに向けた拡張型受動速度場制御　　上記ヒューマンモデリングとおよびロボット制御理論を組み合わせ，人間にとって快適で，使いやすい機械システムの研究を行っています．例：運動知覚モデルに基づく車両制御手法の研究　　自動運転における動揺病低減手法の研究　　Haptic Shared Controlによる人間機械協調制御の実現　（自動車，建機制御，リハビリテーション等）　　運動学シナジー解析に基づく歩きやすさ向上を目指した大腿義足制御手法　　自動運転車両におけるHuman factor研究（酔い制御，協調制御による権限委譲手法）

現在の専門分野
ヒューマンインターフェース・インタラクション, 知能ロボティクス, 知能機械学・機械システム (キーワード：ヒューマンロボティクス，人間機械システム，ロボティクス，システム制御，リハビリテーションロボティクス，運転支援システム，ヒューマンモデリング，バイオサイバネティクス)

著書
1.	2016/03	「自動車技術ハンドブック　第3分冊「人間工学編」」
2.	2015/05	「交通事故低減のための自動車の追突防止支援技術」
3.	2011	「Early Detection and Rehabilitation Technologies for Dementia: Neuroscience and Biomedical Applications」 │ ,172-182
4.	2009	「Intelligent Robotics and Applications, Second International Conference, ICIRA 2009, Springer-Verlag, Lecture Notes in Artificial Intelligence, No.5928」 │ ,215-225
5.	2007	「Complex Medical Engineering」 │ ,93-105
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論文
1.	2021	Computational Model of Motion Sickness Describing the Effects of Learning Exogenous Motion Dynamics │ Frontiers in Systems Neuroscience │
2.	2021	深層学習を用いた車両の速度制御に関するドライバの認知特性の解析 │ 自動車技術会論文集 │
3.	2020/03	Auditory Assist Method to Indicate Steering Start Timing in Reverse Parking for Improvement of Driver Performance │ IEEE Transactions on Intelligent Vehicles │ 5 (1),32-40
4.	2020	Assistance Method for Merging based on a Probability Regression Model │ IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems │
5.	2020	Autonomous Driving Learning Preference of Collision Avoidance Maneuvers │ IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems │
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学会発表
1.	2020/10	A Computational Model of Motion Sickness Considering Visual and Vestibular Information （口頭発表，一般）
2.	2020/10	Analyzing the Influence of Mental Workload on Vestibulo-Ocular Reflex While Driving Using a Computational Model （口頭発表，一般）
3.	2020/10	Haptic Shared Control for Path Tracking Tasks of Underwater Vehicles （口頭発表，一般）
4.	2020/10	Investigation of Visual Information Influencing Driver's Steering Control based on CNN （口頭発表，一般）
5.	2020/10	Lane-Change Control of Automated Vehicles to Reduce Motion Sickness Based on a Computational Model （口頭発表，一般）
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受賞学術賞
1.	2019/09	IEEE Systems, Man, and Cybernetics Society Finalist for the Best Paper Award (Franklin V. Taylor Memorial Award) In IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC), for “Comfort and Usability of Automated Driving Systems for Collision Avoidance by Learning Drivers’ Preference at an Opportune Time” (“Comfort and Usability of Automated Driving Systems for Collision Avoidance by Learning Drivers’ Preference at an Opportune Time”)
2.	2012/11	計測自動制御学会システム情報部門和田隆広，吉村光貴，土居俊一，養畑裕紀，冨山浩一，計測自動制御学会システム情報部門優秀論文賞，”ユーザスキルに適応するエコ運転支援システム” (ユーザスキルに適応するエコ運転支援システム)
3.	2016/12	計測自動制御学会システム・情報部門システム・情報部門 SSI優秀論文賞 (高速道路合流部におけるドライバの合流位置判断のモデリング)
4.	2017/09	Organizing Committee of The Fourth International Symposium on Future Active Safety Technology toward zero-traffic-accident Wada, T., Kondo, R., Finalist for Best Paper Award, The International Symposium on Future Active Safety Technology toward zero-traffic-accident (FAST-zero'17), "Shared Authority Model: Connecting Automated and Manual Driving for Smooth Authority Transfer (Shared Authority Model: Connecting Automated and Manual Driving for Smooth Authority Transfer)
5.	2015/03	日本機械学会中国四国支部日本機械学会中国四国支部賞「技術創造賞」 (階段昇段可能な受動機構による大腿義足の膝継手の開発)
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科学研究費助成事業
1.	2018/04 ～ 2020/03	反射眼球運動の数理モデリングと操作主体感の推定手法への応用 │ 基盤研究(B)
2.	2013/04 ～ 2016/03	イナーシャマッチングに基づく階段歩行スキルの解明と大腿義足制御への応用 │ 基盤研究(B)
3.	2010 ～ 2012/03	慣性特性の利用効率に基づく大腿義足イナーシャマッチングの研究 │ 若手研究(B)
4.	2009 ～ 2012/03	自然な運転状況の中での人間―機械双中心型多層的追突回避マネジメント │ 基盤研究(A)
5.	2007 ～ 2008	機器操作タスクが自動車運転行動に及ぼす影響 │ 若手研究(B)
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競争的資金等(科研費を除く)
1.	2011 ～ 2015	健康福祉機器開発における人間機械系設計・解析手法の研究 │ 競争的資金等の外部資金による研究 │ 文部科学省地域イノベーション戦略支援プログラム（研究機能・産業集積高度化地域）

取得特許
1.		膝継手（6410142）
2.	2012/04	膝継手（特願2012-83996）
3.	2012/03	膝継手（特願2012-51306）
4.		動揺病低減装置および方法（特開2012-131269）
5.		バーチャルスポーツシステム（特開2004-212163）
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研究高度化推進制度
1.	2020/04/01 2021/03/31	研究支援制度分類：研究成果国際発信プログラム種目：- Haptic shared controlを活用した自動運転車の高度化
2.	2019/04 2020/03	研究支援制度分類：研究成果国際発信プログラム種目：- 高度自動運転におけるshared controlの在処
3.	2019/04 2020/03	研究支援制度分類：研究推進プログラム種目：科研費獲得推進型動揺病数理モデルと車両運動への応用
4.	2018/04 2019/03	研究支援制度分類：研究推進プログラム種目：科研費獲得推進型視覚・前庭系動揺病の数理モデリングへの挑戦と車両運動快適性への応用
5.	2017/04 2018/03	研究支援制度分類：研究推進プログラム種目：科研費獲得推進型操作主体感の計算神経科学的理解とその推定手法への応用
全件表示（16件）

教育活動

●その他教育活動上特記すべき事項

1.	2018/06	高大連携講義：立命館慶祥高校において，情報技術に関する模擬講義を実施した．

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