研究者学術情報データベース

（最終更新日 : 2023-03-02 11:51:20）

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ヒライ　シンイチ
平井　慎一
HIRAI Shinichi

所属理工学部ロボティクス学科

職名教授

その他所属
1.	理工学研究科
2.	総合科学技術研究機構ロボティクス研究センター

学歴
1.	1987/04/01～1990/03/31	京都大学工学研究科数理工学数理工学工学博士
2.	1987/04/01～1990/03/31	京都大学工学研究科数理工学博士課程単位取得満期退学
3.	1985/04/01～1987/03/31	京都大学工学部数理工学修士課程修了数理工学工学修士

職歴
1.	2002/04	立命館大学理工学部ロボティクス学科教授
2.	1996/04	立命館大学理工学部ロボティクス学科助教授
3.	1990/04	大阪大学工学部電子制御機械工学科助手

委員会・協会等
1.	2016/01 ～ 2016/12	2016 IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems (IROS 2016), IEEE Robotics and Automation Society Editor
2.	2015/01 ～ 2015/12	2015 IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems (IROS 2015), IEEE Robotics and Automation Society Editor
3.	2014/04 ～ 2018/03	IEEE Transactions on Robotics, IEEE Robotics and Automation Society Associate Editor
4.	2014/04 ～ 2016/03	日本ロボット学会国際担当理事
5.	2014/01 ～ 2014/12	2014 IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems (IROS 2014), IEEE Robotics and Automation Society Editor
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所属学会
1.		日本ロボット学会
2.		IEEE
3.		日本機械学会
4.		看護理工学会
5.		計測自動制御学会
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研究テーマ
1.	食品マニピュレーション
2.	ソフトセンサ
3.	空気圧システム
4.	ソフトコンタクト
5.	生体力学モデリング
全件表示（6件）

研究概要
ソフトロボティクス研究室では，柔らかい材料を積極的に用いて新しい機能を発現するロボットに関する研究を幅広く進めています．【食品マニピュレーション】本研究の目的は，ロボットシステムによる食品マニピュレーションを実現することである．そのために，食品ハンドリング用ソフトグリッパー，ハンドリング用センサ，食品の特性計測とモデリングに関する研究を進める．【ソフトセンサ】本研究の目的は，柔らかい素材で構成されるソフトセンサにより，力覚・触覚・近接覚を実現することである．導電布や導電糸，エラストマー等の柔らかい素材を用いてセンサを構成する．センサの材料や構造，センシングアルゴリズムに関する研究を進める．【空気圧システム】本研究の目的は，小型軽量な空気圧システムを実現することである．小型空気圧弁，小型空気圧弁による空気圧駆動マニピュレータの制御に関する研究を進める．【ソフトコンタクト】本研究の目的は，柔らかいボディと柔らかい環境との接触における力学を解明することである．ソフトロボットが環境と接触して動作するとき，ソフトロボットと環境との間に力学的な相互作用が生じる．この相互作用をソフトコンタクトと称し，その力学的な定式化を進める．【生体力学モデリング】本研究では，手術シミュレーションや看護機器の開発のために，人体の生体力学モデリングを進める．CT画像やMR画像から人体のモデルを構築し，それに有限要素シミュレーションを適用することにより，人体の挙動を調べる．さらに，三次元プリンティング技術を用いて人体の実体モデルを作成する．

研究概要（関連画像）
1. 食品マニピュレーション	2. ソフトセンサ
3. 空気圧システム	4. ソフトコンタクト
5. 生体力学モデリング

現在の専門分野
知能機械学・機械システム, 機械力学・制御, システム工学 (キーワード：ロボティクス，ソフトロボティクス，オートメーション，物体ハンドリング，変形モデリング，マイクロ流体弁，力覚・触覚，把持，操作，機械システム制御)

著書
1.	2019/11	機械システム学のための数値計算法 —MATLAB版— │ (単著)
2.	2019/07	布地触覚センサ │ ,141-149頁 (共著)
3.	2017/12	柔軟体の力学モデリング │ ,75-79頁 (単著)
4.	2017/12	柔軟物体のハンドリング │ ,861-886頁 (共著)
5.	2014/01	Mechanics of Localized Slippage in Tactile Sensing │ (共著)
全件表示（17件）

論文
1.	2023/01/31	口腔ケア教育のためのモデル換装が可能な口腔ケアシミュレータ │ 看護理工学会誌 │ 10,88-99頁 (共著)
2.	2022/04/22	Analytical Modeling of a Soft Pneu-Net Actuator Subjected to Planar Tip Contact │ (共著)
3.	2022/04/20	Analysis of Soft Contact in Force Sensing and Elastic Jumping │ Journal of Robotics and Mechatronics │ 34 (2),285-287頁 (共著)
4.	2022/02/16	Soft Resistive Tactile Sensor based on CNT-PDMS-Gel to Estimate Contact Force │ (共著)
5.	2022/01/13	Challenges and Opportunities in Robotic Food Handling: A Review │ Frontiers in Robotics and AI │ (共著)
全件表示（130件）

学会発表
1.	2022/11/29	Shell Gripper Inspired by Human Finger Structure for Automatically Packaging Agricultural Product (2022 IEEE-RAS Int. Conf. on Humanoid Robots (Humanoids 2022))
2.	2022/07/13	Jellyfish Grasping and Transportation with a Wire-Driven Gripper and Deep Learning Based Recognition (2022 IEEE/ASME Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2022))
3.	2022/04/07	Grasping State and Object Estimation of a Flat Shell Gripper by Strain and Proximity Measurement using a Single Capacitance-Based Sensor (2022 IEEE Int. Conf. on Soft Robotics (RoboSoft 2022))
4.	2021/11/27	Multi-Fingered Soft Gripper Driven by Bellows Actuator for Handling Food Materials (IEEE 27th Int. Conf. on Mechatronics and Machine Vision in Practice (M2VIP 2021))
5.	2021/09/30	Reducing the Influence of the Contact Area on a Soft Capacitive Force Sensor (2021 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS 2021))
全件表示（259件）

受賞学術賞
1.	2020/06/25	2020 17th Int. Conf. on Ubiquitous Robots (UR 2020) IEEE UR 2020 Best Paper Award (3D Printing an Assembled Biomimetic Robotic Finger)
2.	2019/07/11	日本食品機械工業会国際食品工業展 (FOOMA2019) アカデミックプラザ AP賞（来場者評価部門）「食品の粘弾性特性の非接触計測」 (食品の粘弾性特性の非接触計測)
3.	2018/08/03	2018 IEEE Int. Conf. on Real-time Computing and Robotics (IEEE RCAR 2018) IEEE RCAR 2018 Best Paper Award on Robotics (A Soft Gripper with Adjustable Stiffness and Variable Working Length for Handling Food Material)
4.	2018/06/14	日本食品機械工業会国際食品工業展 (FOOMA2018) アカデミックプラザ FOOMA AP賞グランプリ (プリンタブルハンドとプレストレッチ指ハンドによる食品材料ハンドリング)
5.	2017/12/13	2017 IEEE/SICE Int. Symp. on System Integration SII 2017 Finalist for Best Conference Paper Award (Deformation Estimation of a Plate Spring Using Asymmetric and Symmetric Conductive Patterns)
全件表示（23件）

科学研究費助成事業
1.	2019/04 ～ 2020/03	ソフトコンタクトの力学と創成 │ 新学術領域研究
2.	2015/04 ～ 2017/03	触知覚センシングにおける軟組織のダイナミクス・トライボロジー │ 基盤研究(A)
3.	2013/04 ～ 2015/03	テンセグリティ構造の動的移動におけるダイナミクス │ 挑戦的萌芽研究
4.	2011 ～ 2014/03	軟組織のトライボロジー │ 基盤研究(A)
5.	2008 ～ 2011/03	人の巧みさに関する軟組織の力学の解明 │ 基盤研究(A)
全件表示（10件）

競争的資金等(科研費を除く)
1.	2007 ～ 2008	視覚を用いた布の展開と定置に関する技術開発 │ 競争的資金等の外部資金による研究 │ 独立行政法人科学技術振興機構地域イノベーション創出総合支援事業(シーズ発掘試験）
2.	2004 ～ 2004	跳躍移動ソフトロボットの研究開発 │ 競争的資金等の外部資金による研究 │ NEDO 21世紀ロボットチャレンジプログラムプロトタイプ開発支援事業
3.	2001 ～ 2001	柔軟変形物ハンドリング用ビジョンチップの研究開発 │ 競争的資金等の外部資金による研究 │ NEDO 地域新生コンソーシアム

共同・受託研究実績
1.	2009/10 ～ 2010/03	視覚システム要素開発 │ 受託研究
2.	2007/07 ～ 2009/06	ロボットの視覚誘導による柔軟部品のハンドリング技術の研究開発 │ 受託研究
3.	2007/05 ～ 2008/03	マイクロカプセル積層用マイクロ射出バルブの研究開発 │ 共同研究
4.	2007/02 ～ 2008/01	布を操作する技術に関する研究開発 │ 共同研究
5.	2004/04 ～ 2005/03	画像処理アルゴリズムに関する実用化研究開発 │ 技術指導
全件表示（14件）

取得特許
1.		紙葉類搬送装置及び紙葉類搬送システム（2002-370841）
2.		平面状物体のハンドリング方法及びその装置（平11-282535）
3.		流量調整弁（2006-342856）
4.	2000	物体識別計測装置，物体識別計測方法及びコンピュータ読取可能な記録媒体（2000-264168）

研究高度化推進制度
1.	2015/04 2016/03	研究支援制度分類：研究の国際化推進プログラム種目：- 柔らかい触覚センサの医用ロボティクスへの展開
2.	2013/04 2014/03	研究支援制度分類：専門研究員プログラム種目：- Modeling and Parameter Estimation of Biological Organs and Tissues
3.	2012/04 2013/03	研究支援制度分類：専門研究員プログラム種目：- Modeling and Parameter Estimation of Non-Homogeneous Biological Organ and Tissue
4.	2003/04 2007/03	研究支援制度分類：研究専念教員制度種目：- マイクロ・ナノサイエンス・集積化システム

教育活動

●作成した教科書、教材

1.	2020/10	「数値計算」におけるレジュメを作成し，ウェブ上で公開した．
2.	2020/10	「知能科学」におけるレジュメを作成し，ウェブ上で公開した．
3.	2020/10	「解析力学特論」におけるレジュメを英文で作成し，ウェブ上で公開した．
4.	2019/11/28	機械システム学のための数値計算法—MATLAB版—
5.	2019/04	「数学演習」におけるレジュメを作成し，ウェブ上で公開した．
全件表示（7件）

研究者からのメッセージ
1.	ソフトロボティクス研究室では，柔らかい材料を積極的に用いて新しい機能を発現するロボットに関する研究を幅広く進めています．

ホームページ
立命館大学ロボティクス学科ソフトロボティクス研究室
Soft Robotics Lab., Dept. of Robotics, Ritsumeikan Univ.