研究者学術情報データベース

（最終更新日 : 2023-03-06 14:44:01）

ナガイ　キヨシ
永井　清
NAGAI Kiyoshi

所属理工学部ロボティクス学科

職名教授

その他所属
1.	理工学研究科
2.	総合科学技術研究機構ロボティクス研究センター

学歴
1.	1995/01 (学位取得)	京都大学工学博士
2.	～1983/03	京都大学工学部精密工学科卒業
3.	～1986/03	京都大学大学院工学研究科精密工学専攻修士課程修了
4.	～1987/03	京都大学大学院工学研究科精密工学専攻博士課程

職歴
1.	2007/04	立命館大学理工学部(ロボティクス学科) 教授
2.	2004/09 ～ 2005/09	2004年9月　英国レディング大学客員研究員(2005年9月まで)
3.	2002/04	2002年4月　滋賀医科大学医学研究科客員教授
4.	1996/04	立命館大学理工学部(ロボティクス学科) 助教授
5.	1995/09	1995年9月　米国スタンフォード大学客員研究員(1996年9月まで)
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所属学会
1.		IEEE
2.		日本ロボット学会
3.		日本機械学会
4.		計測自動制御学会
5.		システム制御情報学会
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研究テーマ
1.	次世代ロボット､福祉ロボット、および医療支援ロボットの開発
2.	福祉ロボット/パワーアシスト機器の開発
3.	ＭＲガイド下の手術支援機構の開発と臨床応用
4.	複合型ロボットの機構と制御
5.	次世代ロボットのための要素技術の開発
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研究概要
次世代ロボットの開発多指ロボットハンド、双腕ロボット、マクロ・マイクロ型ロボットなどの高機能化・知能化された産業用ロボットと、介護ロボットや自立生活支援用動作補助機などの福祉ロボットの研究開発を行っている。

現在の専門分野
医用生体工学・生体材料学, 機械力学・制御, 知能機械学・機械システム, 制御工学 (キーワード：ロボット工学、福祉工学、医用工学、制御工学、次世代ロボット､福祉ロボット､アシスト機器、医療支援ロボット、パワーアシスト制御、ロボット装具、自立支援機器、介護支援機器、パラレル・マニピュレータ、多指ロボットハンド、アーム・多指ハンド機構、マクロ・マイクロ・マニピュレータ双腕ロボット、力覚センサ、位置センサ)

著書
1.	2015/09	ロボット機構学 │ (共著)
2.	1999/08	ロボット工学 │ ,9-51 (共著)
3.	1990	Dextrous Robot Hands(S.T.Venkataraman and T.Iberall Editors) │ ,187-208 (共著)

論文
1.	2019/09/02	状態遷移速度図を用いた部品整列ロボットの作業時間算出法 │ 日本ロボット学会誌 │ 39 (7),645-652頁 (共著)
2.	2019/06	外部制御PCの導入による産業用ロボットの応答特性整形 │ 日本ロボット学会誌 │ 37 (5),419-426頁 (共著)
3.	2016/10	Configuration of redundant drive wire mechanisum using double actuator modules │ ROBOMECH Journal │ 3 (25),1-16頁 (共著)
4.	2016/09	Kinematical and static force analysis on redundant drive wire mechanism with velocity constraint modules to reduce the number of actuators │ ROBOMECH Journal │ 3 (22),1-22頁 (共著)
5.	2015/06	駆動冗長性を有する高速パラレルメカニズムの高精度制御のための運動学的冗長自由度の導入方法 │ 日本ロボット学会誌 │ 33 (5),87-94頁 (共著)
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学会発表
1.	2022/09/08	上肢用エスコート型リハビリロボットにおけるユーザの安全性確保のための受動関節の役割 (第40回日本ロボット学会学術講演会)
2.	2021/12/17	状態遷移速度図を用いた生産システムの最適化手法 (第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会)
3.	2021/11/28	定常状態視覚誘発電位の注意変調を目的とした視覚刺激最適化 (第42回バイオメカニズム学術講演会)
4.	2021/11/27	SSSEPを用いたニューロフィードバック型身体特異性注意訓練システムの開発 (第42回バイオメカニズム学術講演会)
5.	2021/09/11	A Consideration on Position-Based Impedance Control of Redundant Macro-micro Manipulator in Higher Operating Bandwidth (The 39th Annual Conference of the Robotics Society of Japan)
全件表示（186件）

受賞学術賞
1.	2012/03	(財)ファナックFAロボット財団論文賞
2.	2003/03	第8回ロボティクスシンポジア優秀論文賞
3.	2001	渡辺三彦発明賞優秀賞
4.	1988	システム制御情報学会椹木記念賞奨賞

科学研究費助成事業
1.	2015/04 ～ 2017/03	運動機能再建のための統合化リハビリテーションシステムの実用化 │ 基盤研究(B)
2.	2012 ～ 2015/03	運動機能再建のための統合化リハビリテーションシステム │ 基盤研究(B)

競争的資金等(科研費を除く)
1.	2010 ～ 2010	柔らかい動作の生成と安全性確保のための浮上型冗長駆動ロボット │ 競争的資金等の外部資金による研究 │ 独立行政法人科学技術振興機構・研究成果最適展開支援事業（A-STEP）

共同・受託研究実績
1.	2010/08 ～ 2010/12	全国中小企業団体中央会ものづくり中小企業製品開発等支援補助金「切削加工技術を用いた可変減速機の試作」事業に係る可変減速機等の研究開発 │ 受託研究
2.	2010/08 ～ 2010/12	全国中小企業団体中央会ものづくり中小企業製品開発等支援補助金「切削加工技術を用いた可変減速機の試作」事業に係る可変減速機等の設計指導と切削加工方法の評価指導 │ 技術指導

取得特許
1.		クッション用セル構造体及びクッション（第296640号）
2.		ロボット用パラレルリンク機構（特開2001-121460）
3.		運動装置及びこれを用いたチップマウンター（第4674308号）
4.		運動伝達機構及び差動駆動機構（4701433）
5.		可変減速機（第5119394号）
全件表示（10件）

研究高度化推進制度
1.	2019/04 2020/03	研究支援制度分類：研究推進プログラム種目：科研費獲得推進型上肢の急性期・回復期・維持期リハをつなぐ脳卒中リハビリテーションシステムの開発
2.	2012/04 2013/03	研究支援制度分類：研究推進プログラム種目：基盤研究運動機能再建のための統合化リハビリテーションシステムに関する研究
3.	2010/09 2011/03	研究支援制度分類：研究の国際化推進プログラム種目：研究成果の国際的発信強化運動機能再建のためのリハビリテーション・ロボティクス
4.	2007/01 2008/12	研究支援制度分類：研究推進プログラム種目：基盤研究脳卒中罹患後の上肢用リハビリテーション機器に関する研究

教育活動

●教育方法の実践例

1.	1997/04	単独製作『力覚センサ』を２セット製作し、ロボティクス学科学生実験用において、ロボット工学の基礎技術修得に活かしている。

●教育に関する発表

1.	1998/04	単独製作『３関節ロボットアーム』を１０セット製作し、ロボティクス学科学生実験用において、ロボット工学の基礎技術修得に活かしている。また、解説記事により、この実験的教育方法を広く紹介している
2.	1989/04	単独製作『２関節ロボットアーム』を２セット製作し、情報工学科学生実験用において、ロボット工学の基礎技術修得に活かしている。また、解説記事により、この実験的教育方法を広く紹介している。

●その他教育活動上特記すべき事項

1.	2001/06	単著『Learning While Doing: Practical Robotics Education』を執筆（IEEE Robotics and Automation Magazine, 2001”, vol.8, no.2, pp.39-43）
2.	1999/08	共著『ロボット工学』を執筆（白井良明編著（著者：白井良明，永井清，深田陽司，津村俊弘，登尾啓史）、オーム社、pp.9-51）
3.	1998/05	単著『立命館大学におけるロボット制御の実習教育』を執筆（日本ロボット学会誌，日本ロボット学会、vol.16，no.4，pp.452-455）

研究者からのメッセージ
1.	次世代ロボットの開発永井先生の専門は、ロボット工学。'83年に京都大学工学部を卒業、大学院へ。学部在学中より工学部付属のオートメーション研究施設で、ロボット工学の権威・花房秀郎教授（現・本学ロボティクス・FA研究センター顧問）の学恩を受け、ロボットハンドの研究をはじめられたとのこと。'87年本学に。研究の主題は、次世代ロボットの開発。高機能化・知能化された産業用ロボットと、介護ロボットや自立生活支援用動作補助機などの福祉ロボットの研究開発を行っているとのこと。「今後の研究課題の方向はふたつあり、ひとつは産業用ロボットへの適用。ロボットの高機能化・知能化をキーワードとし、高度化するニーズに応えようとするものです。もうひとつはロボット工学の福祉、特に装具や義肢への適用。生体からの信号をひろい、人の思いどおりに動かせるものに取り組みたい」と説明。「ゆくゆくは腕を失った人に実際に使ってもらえるような義手を開発したい」と抱負を述べられました。工博。（談）

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