研究者学術情報データベース

（最終更新日 : 2023-03-04 01:01:42）

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タカバ　キヨツグ
鷹羽　浄嗣
TAKABA Kiyotsugu

所属理工学部電気電子工学科

職名教授

その他所属
1.	理工学研究科

学歴
1.	1996/05 (学位取得)	京都大学博士（工学）
2.	～1989/03	京都大学工学部数理工学科卒業
3.	～1991/03	京都大学工学研究科応用システム科学専攻修士課程修了

職歴
1.	2012/04/01	立命館大学理工学部　電気電子工学科教授
2.	2008/04 ～ 2012/03	京都大学大学院情報学研究科　数理工学専攻准教授（職名変更による）
3.	1998/04 ～ 2008/03	京都大学大学院情報学研究科　数理工学専攻助教授
4.	1991/04 ～ 1998/03	京都大学工学部数理工学科助手

委員会・協会等
1.	2021/06 ～	システム制御情報学会常任理事
2.	2017/01 ～ 2019/12	IEEE Transactions on Automatic Control, Editorial Board member (Associate Editor)
3.	2017/03 ～ 2020/02	計測自動制御学会英文論文誌　Editor
4.	2017/09 ～ 2018/09	SICE Annual Conference 2018 Organizing Committee Exhibition and Industrial Relations co-chair
5.	2013/01 ～ 2017/02	計測自動制御学会英文論文誌　Associate Editor
全件表示（21件）

所属学会
1.		システム制御情報学会
2.		計測自動制御学会
3.		電気学会
4.		日本応用数理学会
5.		IEEE Control Systems Society
全件表示（6件）

研究テーマ
1.	ロバスト最適制御
2.	マルチエージェントシステムの分散協調制御
3.	Behaviorアプローチによるシステム制御理論

研究概要
システム制御理論とその応用現代社会において多くの工学的問題が対象とするシステムは，要素技術の発達に伴い，ますます大規模かつ複雑になり，実現される性能および機能に対する要求もさらに厳しくなっています．このような大規模複雑システムを安全かつ効率的に制御・運用するためには，数式モデルに基づいたシステムモデリング・制御系設計の数理的手法の構築が不可欠です．このような背景の下で，我々の研究室は，システム制御理論とその応用に関する幅広い研究・教育を行っています．主な研究テーマは以下の通りです．（１）マルチエージェントシステムの分散協調制御大規模システムは，多くのエージェントがネットワークを介して結合したマルチエージェントシステムとなっています．例えば，スマートグリッド、センサネットワークや移動体の編隊航行などがその例です．マルチエージェントシステムの分散協調制御では，各エージェントが自律分散的に制御を実行することにより，システム全体として同期・合意形成・負荷均衡化などの協調的タスクを達成することを目的としています．我々は，ロバスト制御の観点からマルチエージェントシステムの協調制御手法の研究をしています．（２）入出力制約を有する制御システム実際の制御系設計では，ハードウェアの物理的特性や安全性確保のなどの理由でシステムの入出力信号の振幅や変化率に対して制約条件が課せられています．このとき，良好な制御性能を達成するためには，制約の限界までシステムの動作領域を広げる必要があります．本研究では，制約を満たしつつ最大限の制御性能を引き出すために，制約条件を陽に考慮した制御系設計法の開発とその実システムへの応用に関する研究を行っています．（３）Behaviorアプローチによるシステム制御理論従来のような入出力写像ではなく信号軌道の集合によってシステムを特徴付けるという新しい視点に立ったシステム理論のアプローチに関する研究を行っています．このbehaviorアプローチにより，制御システムの本質的な構造を明らかにすることができ，ロバスト制御や分散制御などの実用的制御手法に対して新しい観点からの展開が期待されています．

現在の専門分野
制御工学, システム工学, 機械力学・制御, 工学基礎 (キーワード：制御工学，ロバスト制御，最適制御，システム理論，ネットワーク制御系，マルチエージェントシステム)

論文
1.	2022/07/06	Self-triggered synchronization of a linear multi-agent system through a cloud repository │ IFAC PapersOnline │ 55 (13),157-161頁 (共著)
2.	2021/02/22	Stochastic distributed model predictive control of microgrid with uncertain PV power prediction │ SICE Journal on Control, Measurement, and System Integration │ 14 (1),39-50頁 (共著)
3.	2019/08/19	Distributed microgrid management using passivity-based generalized primal-dual dynamics │ Proceedings of 3rd IEEE Conference on Control Technology and Applications (CCTA2019) │ ,635-642頁 (共著)
4.	2018/09	Dual decomposition-based distributed microgrid management with PV prediction │ Proceedings of SICE Annual Conference 2018 (SICE2018) │ ,964-970 (共著)
5.	2018/12	Robust synchronization of linear multi-agent systems with input/output constraints │ Artificial Life and Robotics │ (単著)
全件表示（93件）

学会発表
1.	2022/05/18	クラウドを介した線型マルチエージェントシステムの自己駆動型同期 (第66回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI22))
2.	2022/11/13	線型エージェント群のクラウドを介した有向通信に基づく自己駆動型同期：高次系の場合 (第65回自動制御連合講演会)
3.	2022/09/08	環状ネットワークにおける分散協調型Unscentedカルマンフィルタを用いたマルチロボットSLAM (第4回測位技術振興会研究発表講演会)
4.	2022/09/08	ニューラルネットワークを用いた需要家群に対する電力需要量予測 (令和4年電気学会電力・エネルギー部門大会)
5.	2015/12/17	A dynamic protocol for local synchronization of linear multi-agent systems subject to input saturation (IEEE 54th Conf. on Decision and Control (CDC2015))
全件表示（31件）

受賞学術賞
1.	2012/08	計測自動制御学会論文賞

科学研究費助成事業
1.	2019/04 ～ 2021/03	分散協調型非線形システム状態推定アルゴリズムとそのSLAM問題への適用 │ 基盤研究(C)
2.	2015/04 ～ 2017/03	入出力制約を有するマルチエージェントシステムの分散協調制御に関する基礎的研究 │ 基盤研究(C)
3.	2012 ～ 2015/03	大規模ネットワーク動的システムのロバスト分散協調制御 │ 基盤研究(C)

研究高度化推進制度
1.	2018/04 2019/03	研究支援制度分類：研究推進プログラム種目：科研費獲得推進型ネットワーク構造に基づく分散協調型最適状態推定アルゴリズム
2.	2017/07 2017/09	研究支援制度分類：学外研究制度種目：- マルチエージェント制御系の分散協調制御に関する基礎研究

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