研究者学術情報データベース

（最終更新日 : 2023-03-01 12:03:09）

ゲン　ソウコウ
玄　相昊
HYON Sang Ho

所属理工学部ロボティクス学科

職名教授

その他所属
1.	理工学研究科
2.	総合科学技術研究機構ロボティクス研究センター

学歴
1.	2002/03 (学位取得)	東京工業大学博士（工学）
2.	～1998/03	早稲田大学修士課程修了修士（工学）
3.	～2002/02	東京工業大学博士課程修了

職歴
1.	2009/04/01 ～ 2010/03/31	独立行政法人情報通信研究機構専門研究員
2.	2009/04/01 ～ 2010/03/31	ATR脳情報研究所研究員（BRI研究室室長代理）
3.	2005/04/01 ～ 2009/03/31	JST 国際共同研究計算脳プロジェクト研究員
4.	2005/04/01 ～ 2009/03/31	ATR脳情報研究所客員研究員
5.	2005/01/01 ～ 2005/03/31	東北大学大学院工学研究科講師
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委員会・協会等
1.	2015/04 ～ 2017/03	日本ロボット学会 Advanced Robotics Best Paper Award選考委員
2.	2014/12 ～ 2015/06	日本機械学会 ROBOMECH2015プログラム編集委員
3.	2010/04 ～ 2011/03	日本ロボット学会会誌編集委員会委員
4.	2003/04 ～ 2005/03	計測自動制御学会東北支部運営専門委員
5.	2003/04 ～ 2005/03	日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門第２地区技術委員会幹事
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所属学会
1.		日本ロボット学会
2.		日本フルードパワーシステム学会
3.		IEEE

研究テーマ
1.	ハイパワーで柔軟な等身大ロボットの開発・ヒューマノイドロボット・4脚歩行ロボット・油圧マニピュレータ
2.	全身バランス制御とその応用・外骨格ロボット、スポーツトレーニング機器・不整地走行車両・機械学習による認識と制御
3.	油圧制御システム・サーボ弁駆動機器・油圧ハイブリッドサーボ・エアハイドロサーボ
4.	脚ロボットの歩行・走行制御理論

研究概要
人間のような身体と技をいかにロボットシステムに取り入れるか？ヒューマノイドロボット、４脚ロボットの他に、外骨格ロボット、油圧サーボショベル、油圧サーボプレス等、実用的なロボットハードウェアを多くの企業から支援を受けて研究開発しております。また、これらのハードウェアを「作って・動かす」ためのエンジニア教育を行っています。さらに、人の運動様式からヒントを得たアルゴリズムを考案し、その性能や妥当性を実験的に検証するというアプローチで、異分野の方とも活発に共同研究しています。

研究概要（関連画像）
1. 研究室で開発した油圧ロボット	2. 国際ロボット展2015

現在の専門分野
知能ロボティクス, 機械力学・制御, 知能機械学・機械システム (キーワード：ロボット工学, 運動制御, 運動学習, ヒューマノイド, バランス, 歩行, 油圧回路，制御，スポーツ，アミューズメント, アシストロボット)

著書
1.	2021	Development of HYDROVER: A Torque-Controlled Hydraulic Rover │ Field and Service Robotics, Results of the 12th International Conference │ (共著)
2.	2019	New Hydraulic Components for Tough Robots │ (共著)
3.	2017/12	ロボット制御学ハンドブック │ ,第8.4節、第17.4.1節、第19.6節 (共著)
4.	2017/10	Humanoid Robotics: a Reference │ (共著)
5.	2015/05	Dynamics and the Brain, in Humanoid Robotics and Neuroscience │ ,183-230
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論文
1.	2022	全身トルク制御可能な油圧ローバーの実現: 最適接触力制御による不整地適応 │ 日本ロボット学会誌 │ (共著)
2.	2021/04	Air-Hydraulic Servo Booster Toward Submersible Water-Driven Robots │ IEEE Robotics and Automation Letters │ 6 (2),1966-1972頁 (共著)
3.	2021	Enhancement of a Leg-Wheel Mechanism by Hydraulics toward Compliantly Balancing Platforms for Heavy Duty Work │ Advanced Robotics │ 35 (23),1450-1467頁 (共著)
4.	2021	水圧ロボットの空気–液圧サーボ増圧器による遠隔トルク制御 │ 日本ロボット学会誌 │ (共著)
5.	2020	トルク制御型油圧2足歩行ロボットにおける受動性に基づく床反力制御による不整地歩行 │ 日本ロボット学会誌 │ 38 (1),104-112 (共著)
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学会発表
1.	2022/12/13	1本の光ファイバFBGセンサによるロボットアームの状態推定と制御 (第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会)
2.	2022/12/13	スパーリングロボットの開発（第1報）：コンセプトと自走台車の製作 (第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会)
3.	2022/12/13	脚車輪型プラットフォームCRAWHELによる接触力と車輪接触点速度を同時決定可能な軌道追従制御 (第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会)
4.	2022/12/13	水圧双腕マニピュレータの設計 (第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会)
5.	2022/12/13	増圧式空気液圧トランスミッションによる水圧ロボットアームの位置制御実験 (第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会)
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その他研究活動
1.	2017/11/29 ～ 2017/12/02	油圧ハイブリッドマニピュレータの動展示 (国際ロボット展（IREX2017）)
2.	2017/09/13 ～ 2017/09/15	油圧ヒューマノイド、4脚ロボット、サーボプレス、油圧ハイブリッドマニピュレータの動展示（招待出展） (第25回フルードパワー国際見本市（IFPEX2017）特設コーナー「フルードパワーだからできる。フルードパワーでしかできない。そんなロボットが大集合！」)
3.	2016/10/17 ～ 2016/10/19	油圧式脚車輪ハイブリッド型4脚ロボットと油圧ハイブリッドマニピュレータの動展示 (Japan Robot Week 2016)
4.	2015/12/18	「増圧による精密かつ低コストな油圧サーボと空気圧サーボ技術」 (立命館大学ロボット技術説明会)
5.	2015/12/02 ～ 2015/12/05	「油圧駆動２足歩行ロボット、4脚歩行ロボット、双腕ロボット、脚車輪ロボット、ハイブリッドサーボブースター」 (2015国際ロボット展)
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受賞学術賞
1.	2013	計測自動制御学会第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞
2.	2012/12	第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞
3.	2012/11	IEEE IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Best Conference Paper Award, Finalist (Brain-controlled exoskeleton robot for BMI rehabilitation)
4.	2012	日本神経回路学会日本神経回路学会論文賞
5.	2011/09	第25回日本ロボット学会論文賞
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科学研究費助成事業
1.	2017/04 ～ 2019/03	油圧ハイブリッドサーボブースターによる多機能ロボットの構築と最適制御 │ 基盤研究(B)
2.	2014/04 ～ 2016/03	教示によって高速な全身運動を低速から逐次的に獲得する学習プロセスの計算論的理解 │ 基盤研究(B)
3.	2011 ～ 2014/03	ハミルトン系を規範とする省エネ運動制御理論と流体駆動ロボットへの応用 │ 挑戦的萌芽研究
4.	2009 ～ 2012/03	直接教示とオンライン学習による作業技能伝達法の理論的・実験的検討 │ 若手研究(A)
5.	2003 ～ 2004	エネルギー保存を規範とする２脚走歩行制御理論に関する研究 │ 若手研究(B)

共同・受託研究実績
1.	2015/05	「農林業用ロボットの油圧制御研究」 │ 受託研究
2.	2014/04 ～ 2015/09	「ブースト型油圧ハイブリットサーボ駆動回路の解析と制御」（油空圧機器技術振興財団） │ 受託研究
3.	2014/02 ～ 2015/01	「革新的油圧ハイブリッドサーボ技術による高速精密サーボプレスの試作」JST研究成果最適展開支援プログラム（A-Step）シーズ顕在化タイプ │ 受託研究
4.	2013/05 ～ 2014/03	「油圧回路のシュミレーション解析」（川崎重工業） │ 受託研究
5.	2013/04 ～ 2014/03	「エアハイドロプレスの制御アルゴリズム開発」（モリ工業） │ 受託研究
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取得特許
1.	2020/10/02	モジュールロボット（特願2020-167735）
2.	2020/10/02	連結構造（特願2020-167737）
3.	2020/09/28	液圧駆動回路（特願2020-161592）
4.	2019/10	液圧駆動装置（特願2019-184405）
5.	2019/06/27	モジュールロボット（特願2019-119950）
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研究高度化推進制度
1.	2013/08 2014/03	研究支援制度分類：研究推進プログラム種目：基盤研究・災害研究枠油圧源を外部に持つ油圧式歩行ロボットの強不整地作業能力に関するフィージビリティスタディ
2.	2011/08 2012/03	研究支援制度分類：研究推進プログラム種目：若手研究全身の力を柔軟に制御可能な次世代建設ロボットの開発
3.	2010/06 2011/03	研究支援制度分類：研究推進プログラム種目：若手研究直接教示と軌道最適化による作業技能伝達アルゴリズム開発

研究交流希望テーマ
1.	油圧駆動ヒューマノイドロボットの開発・油圧駆動の２足歩行型ヒューマノイドロボット・油圧サーボバルブによる高い応答性・力制御によって不整地や未知外力に対して全身で柔軟に制御可能受託研究共同研究
2.	油圧駆動４脚歩行ロボット・不整地を踏破可能な油圧駆動ロボット・バッテリー駆動油圧ユニット搭載・力制御によって全身を柔軟に制御可能受託研究共同研究
3.	外骨格ロボット（パワースーツ）・ヒューマノイドロボットの姿勢制御技術を利用・駆動は油圧サーボ、油圧ハイブリッド、空電動ハイブリッドから選択可能受託研究共同研究
4.	油圧ハイブリッドサーボプレス新しいブースト型油圧回路を用いて、低コストで既存の油圧プレスを高度化できます。技術相談受託研究共同研究
5.	エアハイドロサーボプレス新しいエアハイドロサーボ回路を利用して、空気圧だけで高荷重・高精度なプレス加工が可能受託研究共同研究その他

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